ロボットグリッパー機構図鑑｜把持方式の特徴とおすすめ商品

この記事を書いている人（せせら）

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ロボットアームの先端に付くグリッパーは、物を挟む爪だけではありません。平行に動く爪や吸着パッド、磁石、柔らかい指など、対象の形や材質に応じて把持の仕組みが変わります。

箱を側面から押さえる動きと、板を面で持ち上げる動きでは、必要な機構も異なります。方式ごとの特徴を知ると、製品写真や仕様のどこを確かめるか見えてきます。

ここでは機構の代表例を図鑑のように並べ、販売されている大型爪タイプも紹介します。各方式が得意とする対象や、動作させる際の注意点をまとめました。

把持方式の全体像

ロボットグリッパーには、指先で対象を挟む機械式、空気圧で吸い付ける真空式、磁力で保持する磁気式などがあります。柔らかい指で包む方式や、対象に触れずに保持する方式もあります。

商品・方式	主な接触方法	対象の例	参考価格
URCELYT オープンロボット大型爪グリッパー	平行な爪で挟む	形のある物体	3,497円

URCELYTの価格は、2026年9月28日時点のAmazon参考価格です。販売価格は時期によって変わるため、購入時に最新価格を確認してください。

この製品はアルミ合金製で、寸法は12×7×6cm、重さは約0.1kgです。左右対称に動く平行グリップ機構で、接触面を大きく取っています。

機構を比べるときは、対象の材質と、どの面に触れて保持するかを見ます。薄い板を上から持つ動きと、立体物を左右から挟む動きでは、必要な指の形も制御も異なります。

平行に動く爪

平行グリッパーは、2本の指が互いに平行を保って開閉する機構です。対象の幅が変わっても指先の向きが変わりにくく、部品の側面を挟む作業に使われます。産業用には電動式や空気圧式もあります。

爪がまっすぐ閉じるため、円柱や直方体など、左右から触れられる物体をつかめます。指先の形を対象に合わせれば、平面のほか、溝や段差に沿って保持できます。

指先の間隔より大きい対象はつかめません。閉じたときに対象の中心からずれると、保持位置も偏ります。箱の縁や薄い部品では、接触面積と爪の開閉幅が動作の安定性を左右します。

URCELYT大型爪

URCELYTの製品は、左右対称の平行爪を備えたDIY向けロボットグリッパーです。アルミ合金製で、軽量な金属構造が特徴です。大型爪を備え、ロボットアームの先端に取り付けて使うタイプです。

爪の接触面が大きく、対象の側面へ広く触れられます。細い先端で一点を押さえる構成と比べ、表面に凹凸のある物体も扱えます。左右から挟める形の対象に使うグリッパーです。

寸法は12×7×6cm、重量は0.1kgです。アームへ載せるときは、この外形と重さが先端の可動範囲に収まる必要があります。グリッパーの重量も、対象物の重さとともにアームが支える負荷になります。

参考価格は3,497円です。2026年9月28日時点のAmazon価格で、時期によって変動します。平行爪の機構をDIY用途で試したい人には、価格と金属製の構造が分かりやすい製品です。

商品名にはプログラマブルロボット爪、DIYキットとあります。固定方法や駆動条件は組み合わせる機材によって異なるため、製品の寸法とアーム側の接続仕様を揃えて使います。

URCELYT オープンロボット大型爪グリッパー

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角度が変わる爪

角度開閉式は、指が支点を中心に回転しながら閉じる機構です。指先は弧を描いて動き、平行爪のように開口位置が変わっても指の向きが揃うわけではありません。その分、開閉する指の軌道をコンパクトにできます。

爪の先端を対象に差し込み、内側へ引き寄せる動きで保持します。平行グリッパーでは爪の長さや開口幅が必要な場所でも、角度開閉式なら回転する指の軌道を使えます。

閉じるほど指先の位置と挟み方が変わり、対象の幅に応じて接触位置も動きます。形の揃わない物を同じ位置で保持する工程では、爪の軌道に合わせて対象を置きます。

真空で吸着する

真空グリッパーは、吸着パッド内部の空気を抜き、外気圧との差を利用して対象を保持します。平らで比較的滑らかな面を上から持ち上げる用途で使われます。機種によってパッドの形や数を変えられます。

段ボール箱やガラス板、金属板など、吸着面を作れる物体が主な対象です。爪で側面を挟みにくい大きな板も、上面から持ち上げられます。対象の周囲へ指を回す空間も要りません。

表面に穴や深い凹凸があると空気が漏れ、保持力を保ちにくくなります。油や粉じん、表面の曲率も接触に影響します。対象の表面状態とパッド形状が合わないと吸着は安定せず、薄いフィルムでは吸着力の調整も重要です。

真空方式は、真空発生器やポンプ、配管、吸着確認などを含むシステムで構成されます。対象を離すための真空解除も動作に組み込みます。SMCは協働ロボット用の真空グリッパーや吸着パッドを製品群として展開しています。(SMC製品カタログ)

磁力で鋼材を持つ

磁気グリッパーは、磁力で対象を保持します。爪を対象の周囲へ回したり、吸着面を密着させたりせずに持ち上げられます。鋼板や鉄製部品の搬送、機械への部品供給などで使われます。

対象は強磁性の材料に限られます。アルミや樹脂などの非磁性材料は、一般的な磁気グリッパーでは保持できません。同じ鋼材でも厚みや接触面の状態で保持条件が変わるため、形状も機構に合わせる必要があります。

電磁石式は通電して磁力を発生させます。電気永久磁石式には、電流パルスで磁化・消磁し、保持中の電力消費を抑える設計もあります。SCHUNKの電気永久磁石式は、停電時にも保持力を維持する仕組みを備えています。(SCHUNKの磁気把持解説)

薄い鋼板を重ねて扱う場合は、下の板まで一緒に持ち上げない制御が必要です。板厚や積層状態に応じて保持力を調整します。磁気方式は、対象材料が強磁性の現場で使われます。

柔らかい指で包む

ソフトグリッパーは、柔軟な指や素材を対象の形に沿わせて保持します。硬い爪で一点を押さえる力を抑え、形が変わりやすい物や壊れやすい物を扱う用途で使われます。食品や化粧品など、形状や表面への配慮が要る分野にも採用例があります。

果物や袋入り商品など、対象ごとに外形が少し違う場合、柔らかい指が接触のずれを吸収します。複雑な専用爪を作らずに複数の形状を扱えます。ただし、柔らかい指で重い物を保持できるとは限りません。

指がたわむ量や包み込む面積によって、対象へ加わる力と保持位置が変わります。対象を傷めず搬送中に落とさないため、指の硬さや動作条件が機構の要になります。

OnRobotは、食品対応認証を掲げるソフトグリッパーを製品群に含めています。(OnRobot製品一覧) 柔らかな接触が必要な現場では、指の形とともに、扱う品目や衛生要件に対応する製品仕様も確認します。

結論

機構ごとに、物体へ触れる方法が異なります。左右から挟む部品には平行爪、平面を上から持つ場合は真空、鋼材には磁気、傷つけたくない不定形物には柔らかい指が代表的です。

ロボットアームのDIYで平行爪の機構を試すなら、URCELYTの大型爪グリッパーがおすすめです。アルミ合金製で、寸法は12×7×6cm、重量は0.1kg。参考価格は3,497円です。これは2026年9月28日時点のAmazon価格で、購入時には現行価格と接続条件を確認してください。

板材や鋼材、柔らかい品物を扱う場合は、それぞれ真空式、磁気式、ソフトグリッパーを使います。対象物の材質と接触面によって、適した機構が決まります。